水彩はんだこて

以前、家にある 変なロボット の記事を書きました。 このロボットなんですが、当時はどの部品がどういう仕事をしているのか正直モーターとセンサーぐらいしか分からずに組み立てていたのですが、今になってそれなりにわかるようになったため、試しにどういう部品が使われているのか、あわよくば今の技術でプログラミングできるのか調べてみることにしました。 ■このロボットのCPUはなんなのか？ ID-01が発売されたのは2006年なので、もう10年以上前のふるーいCPUが積んであることは明白なのです。おまけにIntel系のノートパソコンとかに使用されているようなものは使用されているはずがないので（電池駆動ロボットで、そんな電気バカ食い発熱CPUなんて使用できるわけがない）、ちょっと中をひっさしぶりに調べてみることに。で、調べた結果、 モトローラ社のDragonBoll MX-1 （訴えられそうだな）というCPUが搭載されていることが判明。うん？モトローラ社？えーっとすごい聞き覚えがある。このブログにとても関係ある会社だと思ったら、MacintoshPlusに使用されているMC68000を開発した会社でした。さらに、このロボットで使用されているCPUはその68Kシリーズの後継CPUだったのです。 https://ja.wikipedia.org/wiki/DragonBall https://www.atmarkit.co.jp/news/200106/14/arm.html 発表はなんと2001年。とんでもなく古いCPUです。シリーズは今でも続いているようなのですが、速度とか色々不安になります。まあ期待する方がおかしいのですが。期待するならラズパイに置き換えるのが一番早い。 また、いわゆるAVRマイコンやPICマイコンと違い、プログラミング環境に難があります。というかなんのソフトを使用すれば書き込めるのか見当がつきません。当時のid-01のプログラミングツールを解析する必要があるでしょう。 ちなみにこちらがその当時のプログラミングソフトが入っているCD。プログラムは無事に動いたのですが、XPに特化したファイル構成＆Javaインストール祭り＆互換性で死にかけました。こう見るとやっぱり古いソフトなんですねぇ… ■音声認識モジュールについて このロボットの最大の魅力はなんといっても音声認識部分

古いPCやゲーム機のプログラミングをしていると、その描画速度の遅さに四苦八苦することが度々あります。今回のMZ80もそうで、BASICで素直に描画するととんでもなく遅く、お話になりません。 そこで、アセンブラで描画処理の部分を描いてしまえばあとはどうにでもなるのでは？というかエミュレーターでテストできるならアセンブラでガリガリ書けば速度なんとかなるのでは？ （MZ80のすごいところは、描画中にメモリアクセスのウェイトをかけていないことです。映像は乱れますが、強引かつ高速に描画を繰り返すことが可能です。） そう考えた結果、潤沢？なメモリを搭載しているMZ80のシステムを利用し、フレームバッファを用意して、スプライト画面・背景画面を合成、描画メモリへ転送するシステムを設計してみました。 メモリ転送とアドレス管理の考察 ■｜そもそもMZ80はどうやってテキストを描画しているのか 上記の漫画にも記載したように、MZ80にはz80のメモリエリア上に画面に表示するテキストバッファが割り当てられている設計となっております。 そのメモリエリアはD000h~D3E7hまでの1000byteとなっております。 というのも、表示できる文字数が横に40文字、縦に25行となっているためですね。 そのため、疑似ドットグラフィックはこの2倍の（１文字に２ドット分配置されているため）縦50ドットx横80ドットの解像度として絵を表示することができるのです。 そして今のPCのようにラスターフォントで表示しているのではなく、VRAMには画面に表示するフォントのコードを書き込んでおります。そのため、任意のフォントグラフィックに書き換えて表示するといったような機能は搭載されておりません。 　VRAMに書き込まれた文字コードがそのままグラフィックを記録しているROMにアドレスとして読み込まれ、フォントデータが出力される仕組みになっております。 　そのため、搭載されているフォントグラフィックROMを差し替えれば、任意の文字グラフィックスに差し替えることが可能です。 ■｜書き換え速度の問題と、VRAM転送問題 　ゲームを作るうえでカギになるのはこの描画速度です。例えば、PRINT文で書き換えた場合は必ず１Fで１回しか処理されないため、描画速度がどうしても遅くなります。 ましてや、スクロール画面などの画面全体を書き

 乱数引くまで諦めるな 前回はBASICでいろいろやってみてまあ遅いよねﾁｸｼｮｳ！というお話でした。あとゲームの表現どうしようってお話でしたね。 このご時世、非常にありがたいことに様々なエミュレータが開発されており、WindowsPC情でMZ80のソフト開発を行うことができます。そのため、アセンブラでゴリゴリコードを書くことができるわけです。 でも、肝心の実機で動かしたいのに実機で動かすにはカセットテープデッキに読み込ませないといけないわけですが（フロッピードライブ経由から読み込ませることもできますがこれが大変）じゃあどうすればいいのですかって悩んでいましたらTwitterで助言をいただきました。それがこちらのカセットテープアダプターっていうものなのです。 車 カセットアダプター カセットテープ アダプター カセット アダプター カーカセット アダプター スマートフォン用Bluetoothテープコンバーター車載バッテリー用カセットアダプター こちらです。何これって思われた方に説明すると、いわゆるカセットデッキに対して音楽データをテープの形を使って送ることができるというもので、カセットテープしか再生できないクラシックカーでこのアダプターを通して最新の音楽を聴くことができる、という代物です。 なので、これに対してPCからMZTファイル（MZ80などのプログラムデータをセーブデータにしたもの）を音データに変換すれば、MZ80のカセットデッキに対してデータを送ることができる、というわけです。 カセットデッキの仕組み上改造が必要でした こちらの商品、Amazonで確認してみますと結構多くの商品が出ておりますが、気をつけなければならないのは「無線」タイプを選ばないといけない、ということです。 さらに、全ての機能がカセットテープのケース内に収まっていることと、さらに一つ改造が必要のようです。（私は見事に失敗して操作部分が飛び出しているものを買ってしまいました。南無。あと貼ったリンクのだと無線部分が飛び出してるので線の取り回しを改造する必要があります。） ではどのような改造が必要かというと、「 ステレオのモノラル化 」です。 どういうことかというと、本来のMZ-80ではプログラムデータは音楽データではないですから、モノラルで音が録音されています。しかしながら最新の音楽は基本ステレ